Construção de robô 4WD para navegação indoor utilizando ROS 2
DOI:
https://doi.org/10.53660/254.prw414aPalavras-chave:
Robôs móveis, LiDAR, Odometria, Encoders, ROSResumo
Nos últimos anos, houve um crescimento na robótica móvel nas mais distintas áreas, impulsionado pela versatilidade de tarefas que esses robôs podem realizar. Entretanto, para que sejam capazes de executá-las de forma precisa, é essencial que possam navegar de maneira confiável, o que não é uma tarefa simples devido à dificuldade em se obter a pose exata do robô (posição e orientação). Este artigo descreve o desenvolvimento de um robô com a instrumentação necessária para testes de navegação autônoma e, para isso, usa encoders em cada par lateral de rodas para controlar a velocidade e calcular a odometria do robô. Para solucionar os erros acumulativos associados aos algoritmos de odometria, o robô também foi equipado com um sensor laser LiDAR para o uso futuro de algoritmos de localização, como o Monte Carlo Localization, e um sensor inercial para fusão de dados. O controle de dados e comandos é feito através do ROS e de um joystick e os resultados mostraram que o robô pôde controlar a velocidade e a posição de em um ambiente interno. Além disso, testes com o LiDAR para futuros algoritmos de localização absoluta foram realizados a fim de preparar o robô para implementações que exigem navegação autônoma e precisa.
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